基于AMIC产品的工业通信总线设计方案-1.1 Industrial Communication

先自我介绍一下

我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu

这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI

这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动

今天主要给大家带来的

这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案

工业通信总线这个东西

我觉得应该也算是火了有两三年了吧

其实TI在这部分的投入还是蛮久的

应该是在三四年前的时候

TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线

就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入

但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高

但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念

广泛铺开了过后

那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了

特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用

在占据了很大一部分市场

所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上

进一步对我们原来的产品做了优化

就是原来Sitara系列的 AM系列的产品

然后做了进一步的优化

使得它的成本更加低廉

整个系统设计更加高效

做出来的AMIC AMIC产品

AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计

今天为大家带来的就是这一块的介绍

那话不多说 我们先进入到我们第一章节

今天我大概会分这么四个步骤吧

四个章节介绍吧

第一部分的话跟大家简单探讨一下

工业通信总线目前运用的一些情况

然后 第二部分大概会跟大家聊一下

就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的

这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个

直播之中提到的

大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情

或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品

跟我们产品之间实现有多大的gap

或者说有什么的差异点

这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明

之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线

比较流行的几款产品 做一些深入的介绍

最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述

以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划

以及对产品未来发展趋势的一个规划

下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线

工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个

工业4.0的发展 在这个工业PLC技术

然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive

就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高

而且 数据量的通信也会越来越大

大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转

那当你需要一个 全自动化智能工厂之中

你的逻辑控制器或者运动控制器

首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中

拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢

我可能会分解到六个轴的运动控制上

所以 甚至是更多的轴上

那这样子你一个逻辑控制器上

我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴

或者是更多轴

去让它们协同去工作

那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案

就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是

第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信

第二就是数据的延展性好不好

这个我想做过产品的朋友可能知道

我们原本485总线基本都是一配一嘛

那这样子来 你可以想想看

如果是这个原始的PLC设计

我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有

比如说八排或者十二排的485口

每一个口接一个

这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上

产品的延展性是不太理想的

那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题

首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次

相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的

这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法

比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT

我们在构建总线型的网络上

我们往往一个 master可以配合着多个slave

从六个到十二个 甚至二十四个

那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了

往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance

就是本身的性能

我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期

同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期

那往往是在这个层面上的性能

会去决定你的这个节点个数的限制

所以呢 现在的工业通信总线

对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战

那目前我们看到的市面上比较流行的

工业通信协议啊

目前我列了五个

一个是Profinet 相信这个很多人

第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的

就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧

因为很多家都在做

我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场

一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多

因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高

而对于Profinet来说的话

这个在欧美的 欧洲市场上来讲

它的这个popularity

流行度就会高很多

而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题

所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下

我们才去做从站

或者是有生意结合中我们才去做

所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了

然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个

相较于这个我们 之前看到的machorlink

还有RTEXT这些通信协议

都在不同程度上的 有客户向我们提及过

所以这个地方我也列出了相关的方案

在后续的介绍之中我会给大家看一下

我们关于这 五种方案的一个实现的过程

工业通信协议的话在这张图上

给大家就是先是一个概念

我们工业通信协议一般来说

我们会看到有主站和从站的差距

而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说

是层次比较分明的

最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层

就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层

或者是我们看到的X86的工业PC

或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC

也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的

比如说我在一个工厂 我要做一个这个

我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子

我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的

而把这个命令 这个解析 架构文件的解析

有可能是在这层做

像工业PC可能就在这层去做了

那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划

是放在中间这一层 这个PLC这层去做

往往在这个PLC这层 就是中间的这层

这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control

现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器

就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多

但是带的轴数会比较偏多一点

所以你可能这个 如果是协同运比较多的话

那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的

那同样的运算 提高的代表着数据量增高

所以工业通信这一层 在这里面和它的下层

就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了

所以在我们刚才 提到的工业通信的master

往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面

那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机

就是HMI或者是工业PC

其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了

最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子

外面能够直接接触HMI

然后 上面两层有可能是放在一起的

那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了

应用的执行层 这层的话是什么呢

往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机

或者是有M4M3去做的一些电机控制

然后还有一些呢 就是一些开关

比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊

还有一些这个开关量的控制啊

其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化

那就是在底下这一层

那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要

工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上

我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT

或者是Profinet啊这些slave

工业通信从站的机会

所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西

就会有一定的优势 因为很简单嘛

我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的

ARM本身呢有很好的控制能力

而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的

如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组

每组各32个

所以L数量还是比较多的

那在这个电机控制这一块呢

往往我们做的就是 一个工业通信控制板样

那我可能是把这个上面来的

工业通信总线协议转化为SPI

或者转化为485然后分发到下面下去

可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥

就是gateway

也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板

所以基本上我们看到的工业通信从站

在下面这一层实现是最多的

主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些

下面来看一下这张图

我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道

这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构

这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到

首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的

一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS

这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能

最左上面的ARM CPU

大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的

做控制做通信 然后DSP这块呢

右上方的DSP这块呢

往往是做这种算法

特别是连轴的这个联动泛阀这些东西

我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划

这个DSP的功能还是非常重要的

而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的

一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器

可以这么理解

PRU-ICSS全称是啥

Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念

ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem

就是工业通信子系统

说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的

一个MCU盒

它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的

那底下列举出来了一些示例

比如说EtherCAT Profinet Profi bus

除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的

Endat Biss Tamagawa 多摩川的

这种位置反馈啊这些通信

包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西

都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现

很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点

所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变

而且你可以 动态的去做这些东西的切换

那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述

为什么PRU-ICSS能做这些

这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后

我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作

那这里的话 列举出来的工业通信控制协议

就是我们目前已经做出来的

而且经过验证了的

这个工业现场通信总线的支持情况

那么大家可以看到 这里的话是

我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况

EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link

这些东西都是在 我们不断地演进过程中

大家可以看到 在这里 我在角标之中的话

特别提出来有一个叫certificate

为什么有这个东西呢

因为这个其实 在我们做完一些工业通信的

比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后

我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织

比如说 EtherCAT的会找到EPG

然后我们的这个Profibus和Profinet

我们会找到PI

去做相关的这种兼容性测试认证

那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告

那这种测试报告呢

是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标

相信有了这个东西过后

大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性

以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说

都是会有一定的信心

它可以说是一个保障吧

然后

除了刚才提到的工业通信协议这块

主站和从站之外的话

我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的

刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样

这个在我们AM437 这套体系之中也去做了

而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别

所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效

最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中

并且不断release出来的

更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议

比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西

还有IEC 61850啊 还有一些就是

我们经常会用到的Ethernet

因为有人这地方也提到过

既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet

因为在做EtherCAT的master的时候

我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master

再加上一路的Ethernet

两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的

所以会把芯片上的资源给吃掉

那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做

总的来说

我们有三路的

这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用

实际上是四路

但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的

这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的

待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍

OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识

有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用

那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用

然后这张图呢

就是把软件的 体系架构给大家标明出来了

其实这个地方 一方面能够表示出来就是

我们跟第三方合作模式问题

大家可以看到在右边这个里面

TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了

粉红色往往就是第三方进入进来的

所以大家可以看到 所有硬件底层的构建

包括我们操作系统体系的构建

这个往往都是在我们这一层去

就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了

而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站

而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题

还它的协议站费用问题

而对于大多数客户而言

就是我们会把第三方这个部分的东西

和我们的做到一套体系架构之中

对于你上层来说

更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能

所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响

那本身的第三方 这块的话 我们可以看到

我们在不同的工业通信协议之中

我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3

这protocol之间的 切换也是非常平滑的

所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo

就是在我们AM335的技术上

你可以实现动态的协议切换

为什么呢

因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和

就像单旋机一样

你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的

那只要你的接口模式定义是一致的

那你就可以实现一个动态的切换了

只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头

对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析

这一体系就能形成一个闭环

从而能够满足客户多种工业通信协议

共用平台的这样一个需求

这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约

成本上的这个 开发成本上的优势的

然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说

TI这边提供了相对 来说比较完备的文档

大家可以在我们的官网 上通过software的user guide

或者是一个叫getting started的guide

如果你是这个新生用户啊

就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走

它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成

都会有非常详尽的解释

如果你已经是这个中级玩家了

就是中间的中啊

就是初级玩家或者中级玩家

你已经对这个架构有所了解了

那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了

那里面会有关于API的解释

会有关于架构的解释

那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的

并且我们目前来说

投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上

如果大家在这个过程中遇到任何疑问

首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档

如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问

而这张图给大家看的是目前

我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包

那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议

如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行

每个里面都 会有相应的develop guide的

你按照develop guide 去做一步一步的这个复线

你就是把整个这个协议抛转

那其中主站上面的话

你肯定会有一些第三方的软件啊

或者是free to use的东西

那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了

相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的

另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前

可以做很多评测的开发版

大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号

这个等一下我们会有详尽的介绍

这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西

TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台

这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用

我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内

去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南

那么这个TIdesign的话

基本上针对于 Profinet和EtherCAT

包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta

还有这个Powerlink Sercos这些

我们都做了相应的非常详尽的解释

大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源

这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB

包括kdens的源文件

是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的

然后还包括了这里面的软件

软件的一些对应的使用指南

这个可以说是一个非常好的入手资源

能够帮助大家尽快地上手开发

先自我介绍一下

我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu

这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI

这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动

今天主要给大家带来的

这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案

工业通信总线这个东西

我觉得应该也算是火了有两三年了吧

其实TI在这部分的投入还是蛮久的

应该是在三四年前的时候

TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线

就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入

但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高

但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念

广泛铺开了过后

那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了

特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用

在占据了很大一部分市场

所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上

进一步对我们原来的产品做了优化

就是原来Sitara系列的 AM系列的产品

然后做了进一步的优化

使得它的成本更加低廉

整个系统设计更加高效

做出来的AMIC AMIC产品

AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计

今天为大家带来的就是这一块的介绍

那话不多说 我们先进入到我们第一章节

今天我大概会分这么四个步骤吧

四个章节介绍吧

第一部分的话跟大家简单探讨一下

工业通信总线目前运用的一些情况

然后 第二部分大概会跟大家聊一下

就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的

这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个

直播之中提到的

大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情

或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品

跟我们产品之间实现有多大的gap

或者说有什么的差异点

这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明

之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线

比较流行的几款产品 做一些深入的介绍

最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述

以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划

以及对产品未来发展趋势的一个规划

下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线

工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个

工业4.0的发展 在这个工业PLC技术

然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive

就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高

而且 数据量的通信也会越来越大

大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转

那当你需要一个 全自动化智能工厂之中

你的逻辑控制器或者运动控制器

首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中

拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢

我可能会分解到六个轴的运动控制上

所以 甚至是更多的轴上

那这样子你一个逻辑控制器上

我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴

或者是更多轴

去让它们协同去工作

那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案

就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是

第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信

第二就是数据的延展性好不好

这个我想做过产品的朋友可能知道

我们原本485总线基本都是一配一嘛

那这样子来 你可以想想看

如果是这个原始的PLC设计

我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有

比如说八排或者十二排的485口

每一个口接一个

这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上

产品的延展性是不太理想的

那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题

首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次

相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的

这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法

比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT

我们在构建总线型的网络上

我们往往一个 master可以配合着多个slave

从六个到十二个 甚至二十四个

那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了

往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance

就是本身的性能

我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期

同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期

那往往是在这个层面上的性能

会去决定你的这个节点个数的限制

所以呢 现在的工业通信总线

对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战

那目前我们看到的市面上比较流行的

工业通信协议啊

目前我列了五个

一个是Profinet 相信这个很多人

第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的

就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧

因为很多家都在做

我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场

一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多

因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高

而对于Profinet来说的话

这个在欧美的 欧洲市场上来讲

它的这个popularity

流行度就会高很多

而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题

所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下

我们才去做从站

或者是有生意结合中我们才去做

所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了

然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个

相较于这个我们 之前看到的machorlink

还有RTEXT这些通信协议

都在不同程度上的 有客户向我们提及过

所以这个地方我也列出了相关的方案

在后续的介绍之中我会给大家看一下

我们关于这 五种方案的一个实现的过程

工业通信协议的话在这张图上

给大家就是先是一个概念

我们工业通信协议一般来说

我们会看到有主站和从站的差距

而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说

是层次比较分明的

最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层

就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层

或者是我们看到的X86的工业PC

或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC

也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的

比如说我在一个工厂 我要做一个这个

我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子

我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的

而把这个命令 这个解析 架构文件的解析

有可能是在这层做

像工业PC可能就在这层去做了

那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划

是放在中间这一层 这个PLC这层去做

往往在这个PLC这层 就是中间的这层

这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control

现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器

就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多

但是带的轴数会比较偏多一点

所以你可能这个 如果是协同运比较多的话

那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的

那同样的运算 提高的代表着数据量增高

所以工业通信这一层 在这里面和它的下层

就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了

所以在我们刚才 提到的工业通信的master

往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面

那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机

就是HMI或者是工业PC

其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了

最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子

外面能够直接接触HMI

然后 上面两层有可能是放在一起的

那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了

应用的执行层 这层的话是什么呢

往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机

或者是有M4M3去做的一些电机控制

然后还有一些呢 就是一些开关

比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊

还有一些这个开关量的控制啊

其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化

那就是在底下这一层

那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要

工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上

我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT

或者是Profinet啊这些slave

工业通信从站的机会

所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西

就会有一定的优势 因为很简单嘛

我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的

ARM本身呢有很好的控制能力

而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的

如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组

每组各32个

所以L数量还是比较多的

那在这个电机控制这一块呢

往往我们做的就是 一个工业通信控制板样

那我可能是把这个上面来的

工业通信总线协议转化为SPI

或者转化为485然后分发到下面下去

可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥

就是gateway

也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板

所以基本上我们看到的工业通信从站

在下面这一层实现是最多的

主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些

下面来看一下这张图

我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道

这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构

这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到

首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的

一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS

这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能

最左上面的ARM CPU

大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的

做控制做通信 然后DSP这块呢

右上方的DSP这块呢

往往是做这种算法

特别是连轴的这个联动泛阀这些东西

我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划

这个DSP的功能还是非常重要的

而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的

一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器

可以这么理解

PRU-ICSS全称是啥

Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念

ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem

就是工业通信子系统

说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的

一个MCU盒

它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的

那底下列举出来了一些示例

比如说EtherCAT Profinet Profi bus

除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的

Endat Biss Tamagawa 多摩川的

这种位置反馈啊这些通信

包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西

都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现

很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点

所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变

而且你可以 动态的去做这些东西的切换

那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述

为什么PRU-ICSS能做这些

这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后

我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作

那这里的话 列举出来的工业通信控制协议

就是我们目前已经做出来的

而且经过验证了的

这个工业现场通信总线的支持情况

那么大家可以看到 这里的话是

我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况

EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link

这些东西都是在 我们不断地演进过程中

大家可以看到 在这里 我在角标之中的话

特别提出来有一个叫certificate

为什么有这个东西呢

因为这个其实 在我们做完一些工业通信的

比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后

我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织

比如说 EtherCAT的会找到EPG

然后我们的这个Profibus和Profinet

我们会找到PI

去做相关的这种兼容性测试认证

那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告

那这种测试报告呢

是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标

相信有了这个东西过后

大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性

以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说

都是会有一定的信心

它可以说是一个保障吧

然后

除了刚才提到的工业通信协议这块

主站和从站之外的话

我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的

刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样

这个在我们AM437 这套体系之中也去做了

而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别

所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效

最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中

并且不断release出来的

更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议

比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西

还有IEC 61850啊 还有一些就是

我们经常会用到的Ethernet

因为有人这地方也提到过

既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet

因为在做EtherCAT的master的时候

我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master

再加上一路的Ethernet

两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的

所以会把芯片上的资源给吃掉

那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做

总的来说

我们有三路的

这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用

实际上是四路

但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的

这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的

待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍

OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识

有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用

那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用

然后这张图呢

就是把软件的 体系架构给大家标明出来了

其实这个地方 一方面能够表示出来就是

我们跟第三方合作模式问题

大家可以看到在右边这个里面

TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了

粉红色往往就是第三方进入进来的

所以大家可以看到 所有硬件底层的构建

包括我们操作系统体系的构建

这个往往都是在我们这一层去

就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了

而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站

而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题

还它的协议站费用问题

而对于大多数客户而言

就是我们会把第三方这个部分的东西

和我们的做到一套体系架构之中

对于你上层来说

更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能

所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响

那本身的第三方 这块的话 我们可以看到

我们在不同的工业通信协议之中

我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3

这protocol之间的 切换也是非常平滑的

所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo

就是在我们AM335的技术上

你可以实现动态的协议切换

为什么呢

因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和

就像单旋机一样

你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的

那只要你的接口模式定义是一致的

那你就可以实现一个动态的切换了

只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头

对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析

这一体系就能形成一个闭环

从而能够满足客户多种工业通信协议

共用平台的这样一个需求

这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约

成本上的这个 开发成本上的优势的

然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说

TI这边提供了相对 来说比较完备的文档

大家可以在我们的官网 上通过software的user guide

或者是一个叫getting started的guide

如果你是这个新生用户啊

就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走

它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成

都会有非常详尽的解释

如果你已经是这个中级玩家了

就是中间的中啊

就是初级玩家或者中级玩家

你已经对这个架构有所了解了

那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了

那里面会有关于API的解释

会有关于架构的解释

那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的

并且我们目前来说

投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上

如果大家在这个过程中遇到任何疑问

首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档

如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问

而这张图给大家看的是目前

我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包

那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议

如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行

每个里面都 会有相应的develop guide的

你按照develop guide 去做一步一步的这个复线

你就是把整个这个协议抛转

那其中主站上面的话

你肯定会有一些第三方的软件啊

或者是free to use的东西

那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了

相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的

另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前

可以做很多评测的开发版

大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号

这个等一下我们会有详尽的介绍

这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西

TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台

这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用

我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内

去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南

那么这个TIdesign的话

基本上针对于 Profinet和EtherCAT

包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta

还有这个Powerlink Sercos这些

我们都做了相应的非常详尽的解释

大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源

这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB

包括kdens的源文件

是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的

然后还包括了这里面的软件

软件的一些对应的使用指南

这个可以说是一个非常好的入手资源

能够帮助大家尽快地上手开发