基于AMIC产品的工业通信总线设计方案-1.1 Industrial Communication
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先自我介绍一下 我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu 这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI 这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动 今天主要给大家带来的 这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案 工业通信总线这个东西 我觉得应该也算是火了有两三年了吧 其实TI在这部分的投入还是蛮久的 应该是在三四年前的时候 TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线 就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入 但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高 但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念 广泛铺开了过后 那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了 特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用 在占据了很大一部分市场 所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上 进一步对我们原来的产品做了优化 就是原来Sitara系列的 AM系列的产品 然后做了进一步的优化 使得它的成本更加低廉 整个系统设计更加高效 做出来的AMIC AMIC产品 AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计 今天为大家带来的就是这一块的介绍 那话不多说 我们先进入到我们第一章节 今天我大概会分这么四个步骤吧 四个章节介绍吧 第一部分的话跟大家简单探讨一下 工业通信总线目前运用的一些情况 然后 第二部分大概会跟大家聊一下 就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的 这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个 直播之中提到的 大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情 或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品 跟我们产品之间实现有多大的gap 或者说有什么的差异点 这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明 之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线 比较流行的几款产品 做一些深入的介绍 最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述 以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划 以及对产品未来发展趋势的一个规划 下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线 工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个 工业4.0的发展 在这个工业PLC技术 然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive 就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高 而且 数据量的通信也会越来越大 大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转 那当你需要一个 全自动化智能工厂之中 你的逻辑控制器或者运动控制器 首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中 拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢 我可能会分解到六个轴的运动控制上 所以 甚至是更多的轴上 那这样子你一个逻辑控制器上 我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴 或者是更多轴 去让它们协同去工作 那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案 就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是 第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信 第二就是数据的延展性好不好 这个我想做过产品的朋友可能知道 我们原本485总线基本都是一配一嘛 那这样子来 你可以想想看 如果是这个原始的PLC设计 我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有 比如说八排或者十二排的485口 每一个口接一个 这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上 产品的延展性是不太理想的 那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题 首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次 相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的 这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法 比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT 我们在构建总线型的网络上 我们往往一个 master可以配合着多个slave 从六个到十二个 甚至二十四个 那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了 往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance 就是本身的性能 我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期 同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期 那往往是在这个层面上的性能 会去决定你的这个节点个数的限制 所以呢 现在的工业通信总线 对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战 那目前我们看到的市面上比较流行的 工业通信协议啊 目前我列了五个 一个是Profinet 相信这个很多人 第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的 就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧 因为很多家都在做 我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场 一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多 因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高 而对于Profinet来说的话 这个在欧美的 欧洲市场上来讲 它的这个popularity 流行度就会高很多 而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题 所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下 我们才去做从站 或者是有生意结合中我们才去做 所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了 然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个 相较于这个我们 之前看到的machorlink 还有RTEXT这些通信协议 都在不同程度上的 有客户向我们提及过 所以这个地方我也列出了相关的方案 在后续的介绍之中我会给大家看一下 我们关于这 五种方案的一个实现的过程 工业通信协议的话在这张图上 给大家就是先是一个概念 我们工业通信协议一般来说 我们会看到有主站和从站的差距 而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说 是层次比较分明的 最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层 就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层 或者是我们看到的X86的工业PC 或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC 也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的 比如说我在一个工厂 我要做一个这个 我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子 我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的 而把这个命令 这个解析 架构文件的解析 有可能是在这层做 像工业PC可能就在这层去做了 那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划 是放在中间这一层 这个PLC这层去做 往往在这个PLC这层 就是中间的这层 这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control 现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器 就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多 但是带的轴数会比较偏多一点 所以你可能这个 如果是协同运比较多的话 那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的 那同样的运算 提高的代表着数据量增高 所以工业通信这一层 在这里面和它的下层 就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了 所以在我们刚才 提到的工业通信的master 往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面 那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机 就是HMI或者是工业PC 其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了 最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子 外面能够直接接触HMI 然后 上面两层有可能是放在一起的 那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了 应用的执行层 这层的话是什么呢 往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机 或者是有M4M3去做的一些电机控制 然后还有一些呢 就是一些开关 比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊 还有一些这个开关量的控制啊 其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化 那就是在底下这一层 那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要 工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上 我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT 或者是Profinet啊这些slave 工业通信从站的机会 所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西 就会有一定的优势 因为很简单嘛 我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的 ARM本身呢有很好的控制能力 而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的 如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组 每组各32个 所以L数量还是比较多的 那在这个电机控制这一块呢 往往我们做的就是 一个工业通信控制板样 那我可能是把这个上面来的 工业通信总线协议转化为SPI 或者转化为485然后分发到下面下去 可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥 就是gateway 也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板 所以基本上我们看到的工业通信从站 在下面这一层实现是最多的 主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些 下面来看一下这张图 我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道 这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构 这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到 首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的 一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS 这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能 最左上面的ARM CPU 大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的 做控制做通信 然后DSP这块呢 右上方的DSP这块呢 往往是做这种算法 特别是连轴的这个联动泛阀这些东西 我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划 这个DSP的功能还是非常重要的 而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的 一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器 可以这么理解 PRU-ICSS全称是啥 Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念 ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem 就是工业通信子系统 说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的 一个MCU盒 它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的 那底下列举出来了一些示例 比如说EtherCAT Profinet Profi bus 除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的 Endat Biss Tamagawa 多摩川的 这种位置反馈啊这些通信 包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西 都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现 很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点 所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变 而且你可以 动态的去做这些东西的切换 那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述 为什么PRU-ICSS能做这些 这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后 我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作 那这里的话 列举出来的工业通信控制协议 就是我们目前已经做出来的 而且经过验证了的 这个工业现场通信总线的支持情况 那么大家可以看到 这里的话是 我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况 EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link 这些东西都是在 我们不断地演进过程中 大家可以看到 在这里 我在角标之中的话 特别提出来有一个叫certificate 为什么有这个东西呢 因为这个其实 在我们做完一些工业通信的 比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后 我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织 比如说 EtherCAT的会找到EPG 然后我们的这个Profibus和Profinet 我们会找到PI 去做相关的这种兼容性测试认证 那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告 那这种测试报告呢 是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标 相信有了这个东西过后 大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性 以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说 都是会有一定的信心 它可以说是一个保障吧 然后 除了刚才提到的工业通信协议这块 主站和从站之外的话 我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的 刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样 这个在我们AM437 这套体系之中也去做了 而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别 所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效 最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中 并且不断release出来的 更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议 比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西 还有IEC 61850啊 还有一些就是 我们经常会用到的Ethernet 因为有人这地方也提到过 既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet 因为在做EtherCAT的master的时候 我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master 再加上一路的Ethernet 两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的 所以会把芯片上的资源给吃掉 那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做 总的来说 我们有三路的 这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用 实际上是四路 但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的 这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的 待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍 OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识 有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用 那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用 然后这张图呢 就是把软件的 体系架构给大家标明出来了 其实这个地方 一方面能够表示出来就是 我们跟第三方合作模式问题 大家可以看到在右边这个里面 TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了 粉红色往往就是第三方进入进来的 所以大家可以看到 所有硬件底层的构建 包括我们操作系统体系的构建 这个往往都是在我们这一层去 就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了 而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站 而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题 还它的协议站费用问题 而对于大多数客户而言 就是我们会把第三方这个部分的东西 和我们的做到一套体系架构之中 对于你上层来说 更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能 所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响 那本身的第三方 这块的话 我们可以看到 我们在不同的工业通信协议之中 我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3 这protocol之间的 切换也是非常平滑的 所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo 就是在我们AM335的技术上 你可以实现动态的协议切换 为什么呢 因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和 就像单旋机一样 你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的 那只要你的接口模式定义是一致的 那你就可以实现一个动态的切换了 只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头 对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析 这一体系就能形成一个闭环 从而能够满足客户多种工业通信协议 共用平台的这样一个需求 这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约 成本上的这个 开发成本上的优势的 然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说 TI这边提供了相对 来说比较完备的文档 大家可以在我们的官网 上通过software的user guide 或者是一个叫getting started的guide 如果你是这个新生用户啊 就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走 它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成 都会有非常详尽的解释 如果你已经是这个中级玩家了 就是中间的中啊 就是初级玩家或者中级玩家 你已经对这个架构有所了解了 那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了 那里面会有关于API的解释 会有关于架构的解释 那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的 并且我们目前来说 投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上 如果大家在这个过程中遇到任何疑问 首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档 如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问 而这张图给大家看的是目前 我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包 那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议 如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行 每个里面都 会有相应的develop guide的 你按照develop guide 去做一步一步的这个复线 你就是把整个这个协议抛转 那其中主站上面的话 你肯定会有一些第三方的软件啊 或者是free to use的东西 那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了 相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的 另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前 可以做很多评测的开发版 大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号 这个等一下我们会有详尽的介绍 这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西 TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台 这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用 我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内 去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南 那么这个TIdesign的话 基本上针对于 Profinet和EtherCAT 包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta 还有这个Powerlink Sercos这些 我们都做了相应的非常详尽的解释 大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源 这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB 包括kdens的源文件 是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的 然后还包括了这里面的软件 软件的一些对应的使用指南 这个可以说是一个非常好的入手资源 能够帮助大家尽快地上手开发
先自我介绍一下 我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu 这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI 这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动 今天主要给大家带来的 这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案 工业通信总线这个东西 我觉得应该也算是火了有两三年了吧 其实TI在这部分的投入还是蛮久的 应该是在三四年前的时候 TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线 就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入 但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高 但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念 广泛铺开了过后 那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了 特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用 在占据了很大一部分市场 所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上 进一步对我们原来的产品做了优化 就是原来Sitara系列的 AM系列的产品 然后做了进一步的优化 使得它的成本更加低廉 整个系统设计更加高效 做出来的AMIC AMIC产品 AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计 今天为大家带来的就是这一块的介绍 那话不多说 我们先进入到我们第一章节 今天我大概会分这么四个步骤吧 四个章节介绍吧 第一部分的话跟大家简单探讨一下 工业通信总线目前运用的一些情况 然后 第二部分大概会跟大家聊一下 就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的 这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个 直播之中提到的 大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情 或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品 跟我们产品之间实现有多大的gap 或者说有什么的差异点 这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明 之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线 比较流行的几款产品 做一些深入的介绍 最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述 以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划 以及对产品未来发展趋势的一个规划 下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线 工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个 工业4.0的发展 在这个工业PLC技术 然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive 就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高 而且 数据量的通信也会越来越大 大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转 那当你需要一个 全自动化智能工厂之中 你的逻辑控制器或者运动控制器 首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中 拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢 我可能会分解到六个轴的运动控制上 所以 甚至是更多的轴上 那这样子你一个逻辑控制器上 我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴 或者是更多轴 去让它们协同去工作 那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案 就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是 第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信 第二就是数据的延展性好不好 这个我想做过产品的朋友可能知道 我们原本485总线基本都是一配一嘛 那这样子来 你可以想想看 如果是这个原始的PLC设计 我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有 比如说八排或者十二排的485口 每一个口接一个 这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上 产品的延展性是不太理想的 那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题 首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次 相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的 这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法 比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT 我们在构建总线型的网络上 我们往往一个 master可以配合着多个slave 从六个到十二个 甚至二十四个 那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了 往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance 就是本身的性能 我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期 同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期 那往往是在这个层面上的性能 会去决定你的这个节点个数的限制 所以呢 现在的工业通信总线 对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战 那目前我们看到的市面上比较流行的 工业通信协议啊 目前我列了五个 一个是Profinet 相信这个很多人 第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的 就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧 因为很多家都在做 我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场 一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多 因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高 而对于Profinet来说的话 这个在欧美的 欧洲市场上来讲 它的这个popularity 流行度就会高很多 而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题 所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下 我们才去做从站 或者是有生意结合中我们才去做 所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了 然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个 相较于这个我们 之前看到的machorlink 还有RTEXT这些通信协议 都在不同程度上的 有客户向我们提及过 所以这个地方我也列出了相关的方案 在后续的介绍之中我会给大家看一下 我们关于这 五种方案的一个实现的过程 工业通信协议的话在这张图上 给大家就是先是一个概念 我们工业通信协议一般来说 我们会看到有主站和从站的差距 而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说 是层次比较分明的 最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层 就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层 或者是我们看到的X86的工业PC 或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC 也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的 比如说我在一个工厂 我要做一个这个 我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子 我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的 而把这个命令 这个解析 架构文件的解析 有可能是在这层做 像工业PC可能就在这层去做了 那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划 是放在中间这一层 这个PLC这层去做 往往在这个PLC这层 就是中间的这层 这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control 现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器 就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多 但是带的轴数会比较偏多一点 所以你可能这个 如果是协同运比较多的话 那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的 那同样的运算 提高的代表着数据量增高 所以工业通信这一层 在这里面和它的下层 就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了 所以在我们刚才 提到的工业通信的master 往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面 那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机 就是HMI或者是工业PC 其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了 最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子 外面能够直接接触HMI 然后 上面两层有可能是放在一起的 那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了 应用的执行层 这层的话是什么呢 往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机 或者是有M4M3去做的一些电机控制 然后还有一些呢 就是一些开关 比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊 还有一些这个开关量的控制啊 其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化 那就是在底下这一层 那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要 工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上 我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT 或者是Profinet啊这些slave 工业通信从站的机会 所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西 就会有一定的优势 因为很简单嘛 我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的 ARM本身呢有很好的控制能力 而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的 如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组 每组各32个 所以L数量还是比较多的 那在这个电机控制这一块呢 往往我们做的就是 一个工业通信控制板样 那我可能是把这个上面来的 工业通信总线协议转化为SPI 或者转化为485然后分发到下面下去 可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥 就是gateway 也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板 所以基本上我们看到的工业通信从站 在下面这一层实现是最多的 主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些 下面来看一下这张图 我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道 这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构 这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到 首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的 一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS 这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能 最左上面的ARM CPU 大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的 做控制做通信 然后DSP这块呢 右上方的DSP这块呢 往往是做这种算法 特别是连轴的这个联动泛阀这些东西 我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划 这个DSP的功能还是非常重要的 而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的 一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器 可以这么理解 PRU-ICSS全称是啥 Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念 ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem 就是工业通信子系统 说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的 一个MCU盒 它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的 那底下列举出来了一些示例 比如说EtherCAT Profinet Profi bus 除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的 Endat Biss Tamagawa 多摩川的 这种位置反馈啊这些通信 包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西 都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现 很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点 所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变 而且你可以 动态的去做这些东西的切换 那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述 为什么PRU-ICSS能做这些 这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后 我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作 那这里的话 列举出来的工业通信控制协议 就是我们目前已经做出来的 而且经过验证了的 这个工业现场通信总线的支持情况 那么大家可以看到 这里的话是 我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况 EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link 这些东西都是在 我们不断地演进过程中 大家可以看到 在这里 我在角标之中的话 特别提出来有一个叫certificate 为什么有这个东西呢 因为这个其实 在我们做完一些工业通信的 比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后 我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织 比如说 EtherCAT的会找到EPG 然后我们的这个Profibus和Profinet 我们会找到PI 去做相关的这种兼容性测试认证 那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告 那这种测试报告呢 是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标 相信有了这个东西过后 大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性 以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说 都是会有一定的信心 它可以说是一个保障吧 然后 除了刚才提到的工业通信协议这块 主站和从站之外的话 我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的 刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样 这个在我们AM437 这套体系之中也去做了 而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别 所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效 最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中 并且不断release出来的 更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议 比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西 还有IEC 61850啊 还有一些就是 我们经常会用到的Ethernet 因为有人这地方也提到过 既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet 因为在做EtherCAT的master的时候 我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master 再加上一路的Ethernet 两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的 所以会把芯片上的资源给吃掉 那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做 总的来说 我们有三路的 这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用 实际上是四路 但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的 这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的 待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍 OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识 有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用 那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用 然后这张图呢 就是把软件的 体系架构给大家标明出来了 其实这个地方 一方面能够表示出来就是 我们跟第三方合作模式问题 大家可以看到在右边这个里面 TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了 粉红色往往就是第三方进入进来的 所以大家可以看到 所有硬件底层的构建 包括我们操作系统体系的构建 这个往往都是在我们这一层去 就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了 而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站 而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题 还它的协议站费用问题 而对于大多数客户而言 就是我们会把第三方这个部分的东西 和我们的做到一套体系架构之中 对于你上层来说 更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能 所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响 那本身的第三方 这块的话 我们可以看到 我们在不同的工业通信协议之中 我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3 这protocol之间的 切换也是非常平滑的 所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo 就是在我们AM335的技术上 你可以实现动态的协议切换 为什么呢 因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和 就像单旋机一样 你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的 那只要你的接口模式定义是一致的 那你就可以实现一个动态的切换了 只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头 对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析 这一体系就能形成一个闭环 从而能够满足客户多种工业通信协议 共用平台的这样一个需求 这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约 成本上的这个 开发成本上的优势的 然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说 TI这边提供了相对 来说比较完备的文档 大家可以在我们的官网 上通过software的user guide 或者是一个叫getting started的guide 如果你是这个新生用户啊 就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走 它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成 都会有非常详尽的解释 如果你已经是这个中级玩家了 就是中间的中啊 就是初级玩家或者中级玩家 你已经对这个架构有所了解了 那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了 那里面会有关于API的解释 会有关于架构的解释 那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的 并且我们目前来说 投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上 如果大家在这个过程中遇到任何疑问 首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档 如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问 而这张图给大家看的是目前 我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包 那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议 如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行 每个里面都 会有相应的develop guide的 你按照develop guide 去做一步一步的这个复线 你就是把整个这个协议抛转 那其中主站上面的话 你肯定会有一些第三方的软件啊 或者是free to use的东西 那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了 相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的 另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前 可以做很多评测的开发版 大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号 这个等一下我们会有详尽的介绍 这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西 TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台 这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用 我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内 去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南 那么这个TIdesign的话 基本上针对于 Profinet和EtherCAT 包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta 还有这个Powerlink Sercos这些 我们都做了相应的非常详尽的解释 大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源 这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB 包括kdens的源文件 是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的 然后还包括了这里面的软件 软件的一些对应的使用指南 这个可以说是一个非常好的入手资源 能够帮助大家尽快地上手开发
先自我介绍一下
我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu
这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI
这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动
今天主要给大家带来的
这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案
工业通信总线这个东西
我觉得应该也算是火了有两三年了吧
其实TI在这部分的投入还是蛮久的
应该是在三四年前的时候
TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线
就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入
但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高
但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念
广泛铺开了过后
那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了
特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用
在占据了很大一部分市场
所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上
进一步对我们原来的产品做了优化
就是原来Sitara系列的 AM系列的产品
然后做了进一步的优化
使得它的成本更加低廉
整个系统设计更加高效
做出来的AMIC AMIC产品
AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计
今天为大家带来的就是这一块的介绍
那话不多说 我们先进入到我们第一章节
今天我大概会分这么四个步骤吧
四个章节介绍吧
第一部分的话跟大家简单探讨一下
工业通信总线目前运用的一些情况
然后 第二部分大概会跟大家聊一下
就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的
这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个
直播之中提到的
大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情
或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品
跟我们产品之间实现有多大的gap
或者说有什么的差异点
这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明
之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线
比较流行的几款产品 做一些深入的介绍
最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述
以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划
以及对产品未来发展趋势的一个规划
下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线
工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个
工业4.0的发展 在这个工业PLC技术
然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive
就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高
而且 数据量的通信也会越来越大
大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转
那当你需要一个 全自动化智能工厂之中
你的逻辑控制器或者运动控制器
首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中
拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢
我可能会分解到六个轴的运动控制上
所以 甚至是更多的轴上
那这样子你一个逻辑控制器上
我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴
或者是更多轴
去让它们协同去工作
那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案
就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是
第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信
第二就是数据的延展性好不好
这个我想做过产品的朋友可能知道
我们原本485总线基本都是一配一嘛
那这样子来 你可以想想看
如果是这个原始的PLC设计
我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有
比如说八排或者十二排的485口
每一个口接一个
这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上
产品的延展性是不太理想的
那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题
首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次
相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的
这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法
比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT
我们在构建总线型的网络上
我们往往一个 master可以配合着多个slave
从六个到十二个 甚至二十四个
那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了
往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance
就是本身的性能
我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期
同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期
那往往是在这个层面上的性能
会去决定你的这个节点个数的限制
所以呢 现在的工业通信总线
对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战
那目前我们看到的市面上比较流行的
工业通信协议啊
目前我列了五个
一个是Profinet 相信这个很多人
第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的
就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧
因为很多家都在做
我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场
一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多
因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高
而对于Profinet来说的话
这个在欧美的 欧洲市场上来讲
它的这个popularity
流行度就会高很多
而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题
所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下
我们才去做从站
或者是有生意结合中我们才去做
所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了
然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个
相较于这个我们 之前看到的machorlink
还有RTEXT这些通信协议
都在不同程度上的 有客户向我们提及过
所以这个地方我也列出了相关的方案
在后续的介绍之中我会给大家看一下
我们关于这 五种方案的一个实现的过程
工业通信协议的话在这张图上
给大家就是先是一个概念
我们工业通信协议一般来说
我们会看到有主站和从站的差距
而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说
是层次比较分明的
最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层
就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层
或者是我们看到的X86的工业PC
或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC
也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的
比如说我在一个工厂 我要做一个这个
我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子
我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的
而把这个命令 这个解析 架构文件的解析
有可能是在这层做
像工业PC可能就在这层去做了
那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划
是放在中间这一层 这个PLC这层去做
往往在这个PLC这层 就是中间的这层
这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control
现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器
就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多
但是带的轴数会比较偏多一点
所以你可能这个 如果是协同运比较多的话
那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的
那同样的运算 提高的代表着数据量增高
所以工业通信这一层 在这里面和它的下层
就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了
所以在我们刚才 提到的工业通信的master
往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面
那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机
就是HMI或者是工业PC
其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了
最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子
外面能够直接接触HMI
然后 上面两层有可能是放在一起的
那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了
应用的执行层 这层的话是什么呢
往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机
或者是有M4M3去做的一些电机控制
然后还有一些呢 就是一些开关
比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊
还有一些这个开关量的控制啊
其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化
那就是在底下这一层
那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要
工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上
我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT
或者是Profinet啊这些slave
工业通信从站的机会
所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西
就会有一定的优势 因为很简单嘛
我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的
ARM本身呢有很好的控制能力
而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的
如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组
每组各32个
所以L数量还是比较多的
那在这个电机控制这一块呢
往往我们做的就是 一个工业通信控制板样
那我可能是把这个上面来的
工业通信总线协议转化为SPI
或者转化为485然后分发到下面下去
可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥
就是gateway
也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板
所以基本上我们看到的工业通信从站
在下面这一层实现是最多的
主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些
下面来看一下这张图
我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道
这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构
这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到
首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的
一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS
这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能
最左上面的ARM CPU
大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的
做控制做通信 然后DSP这块呢
右上方的DSP这块呢
往往是做这种算法
特别是连轴的这个联动泛阀这些东西
我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划
这个DSP的功能还是非常重要的
而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的
一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器
可以这么理解
PRU-ICSS全称是啥
Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念
ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem
就是工业通信子系统
说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的
一个MCU盒
它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的
那底下列举出来了一些示例
比如说EtherCAT Profinet Profi bus
除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的
Endat Biss Tamagawa 多摩川的
这种位置反馈啊这些通信
包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西
都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现
很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点
所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变
而且你可以 动态的去做这些东西的切换
那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述
为什么PRU-ICSS能做这些
这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后
我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作
那这里的话 列举出来的工业通信控制协议
就是我们目前已经做出来的
而且经过验证了的
这个工业现场通信总线的支持情况
那么大家可以看到 这里的话是
我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况
EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link
这些东西都是在 我们不断地演进过程中
大家可以看到 在这里 我在角标之中的话
特别提出来有一个叫certificate
为什么有这个东西呢
因为这个其实 在我们做完一些工业通信的
比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后
我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织
比如说 EtherCAT的会找到EPG
然后我们的这个Profibus和Profinet
我们会找到PI
去做相关的这种兼容性测试认证
那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告
那这种测试报告呢
是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标
相信有了这个东西过后
大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性
以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说
都是会有一定的信心
它可以说是一个保障吧
然后
除了刚才提到的工业通信协议这块
主站和从站之外的话
我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的
刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样
这个在我们AM437 这套体系之中也去做了
而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别
所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效
最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中
并且不断release出来的
更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议
比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西
还有IEC 61850啊 还有一些就是
我们经常会用到的Ethernet
因为有人这地方也提到过
既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet
因为在做EtherCAT的master的时候
我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master
再加上一路的Ethernet
两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的
所以会把芯片上的资源给吃掉
那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做
总的来说
我们有三路的
这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用
实际上是四路
但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的
这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的
待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍
OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识
有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用
那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用
然后这张图呢
就是把软件的 体系架构给大家标明出来了
其实这个地方 一方面能够表示出来就是
我们跟第三方合作模式问题
大家可以看到在右边这个里面
TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了
粉红色往往就是第三方进入进来的
所以大家可以看到 所有硬件底层的构建
包括我们操作系统体系的构建
这个往往都是在我们这一层去
就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了
而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站
而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题
还它的协议站费用问题
而对于大多数客户而言
就是我们会把第三方这个部分的东西
和我们的做到一套体系架构之中
对于你上层来说
更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能
所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响
那本身的第三方 这块的话 我们可以看到
我们在不同的工业通信协议之中
我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3
这protocol之间的 切换也是非常平滑的
所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo
就是在我们AM335的技术上
你可以实现动态的协议切换
为什么呢
因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和
就像单旋机一样
你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的
那只要你的接口模式定义是一致的
那你就可以实现一个动态的切换了
只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头
对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析
这一体系就能形成一个闭环
从而能够满足客户多种工业通信协议
共用平台的这样一个需求
这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约
成本上的这个 开发成本上的优势的
然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说
TI这边提供了相对 来说比较完备的文档
大家可以在我们的官网 上通过software的user guide
或者是一个叫getting started的guide
如果你是这个新生用户啊
就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走
它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成
都会有非常详尽的解释
如果你已经是这个中级玩家了
就是中间的中啊
就是初级玩家或者中级玩家
你已经对这个架构有所了解了
那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了
那里面会有关于API的解释
会有关于架构的解释
那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的
并且我们目前来说
投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上
如果大家在这个过程中遇到任何疑问
首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档
如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问
而这张图给大家看的是目前
我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包
那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议
如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行
每个里面都 会有相应的develop guide的
你按照develop guide 去做一步一步的这个复线
你就是把整个这个协议抛转
那其中主站上面的话
你肯定会有一些第三方的软件啊
或者是free to use的东西
那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了
相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的
另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前
可以做很多评测的开发版
大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号
这个等一下我们会有详尽的介绍
这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西
TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台
这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用
我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内
去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南
那么这个TIdesign的话
基本上针对于 Profinet和EtherCAT
包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta
还有这个Powerlink Sercos这些
我们都做了相应的非常详尽的解释
大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源
这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB
包括kdens的源文件
是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的
然后还包括了这里面的软件
软件的一些对应的使用指南
这个可以说是一个非常好的入手资源
能够帮助大家尽快地上手开发
先自我介绍一下 我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu 这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI 这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动 今天主要给大家带来的 这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案 工业通信总线这个东西 我觉得应该也算是火了有两三年了吧 其实TI在这部分的投入还是蛮久的 应该是在三四年前的时候 TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线 就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入 但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高 但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念 广泛铺开了过后 那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了 特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用 在占据了很大一部分市场 所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上 进一步对我们原来的产品做了优化 就是原来Sitara系列的 AM系列的产品 然后做了进一步的优化 使得它的成本更加低廉 整个系统设计更加高效 做出来的AMIC AMIC产品 AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计 今天为大家带来的就是这一块的介绍 那话不多说 我们先进入到我们第一章节 今天我大概会分这么四个步骤吧 四个章节介绍吧 第一部分的话跟大家简单探讨一下 工业通信总线目前运用的一些情况 然后 第二部分大概会跟大家聊一下 就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的 这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个 直播之中提到的 大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情 或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品 跟我们产品之间实现有多大的gap 或者说有什么的差异点 这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明 之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线 比较流行的几款产品 做一些深入的介绍 最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述 以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划 以及对产品未来发展趋势的一个规划 下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线 工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个 工业4.0的发展 在这个工业PLC技术 然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive 就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高 而且 数据量的通信也会越来越大 大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转 那当你需要一个 全自动化智能工厂之中 你的逻辑控制器或者运动控制器 首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中 拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢 我可能会分解到六个轴的运动控制上 所以 甚至是更多的轴上 那这样子你一个逻辑控制器上 我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴 或者是更多轴 去让它们协同去工作 那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案 就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是 第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信 第二就是数据的延展性好不好 这个我想做过产品的朋友可能知道 我们原本485总线基本都是一配一嘛 那这样子来 你可以想想看 如果是这个原始的PLC设计 我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有 比如说八排或者十二排的485口 每一个口接一个 这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上 产品的延展性是不太理想的 那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题 首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次 相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的 这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法 比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT 我们在构建总线型的网络上 我们往往一个 master可以配合着多个slave 从六个到十二个 甚至二十四个 那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了 往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance 就是本身的性能 我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期 同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期 那往往是在这个层面上的性能 会去决定你的这个节点个数的限制 所以呢 现在的工业通信总线 对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战 那目前我们看到的市面上比较流行的 工业通信协议啊 目前我列了五个 一个是Profinet 相信这个很多人 第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的 就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧 因为很多家都在做 我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场 一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多 因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高 而对于Profinet来说的话 这个在欧美的 欧洲市场上来讲 它的这个popularity 流行度就会高很多 而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题 所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下 我们才去做从站 或者是有生意结合中我们才去做 所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了 然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个 相较于这个我们 之前看到的machorlink 还有RTEXT这些通信协议 都在不同程度上的 有客户向我们提及过 所以这个地方我也列出了相关的方案 在后续的介绍之中我会给大家看一下 我们关于这 五种方案的一个实现的过程 工业通信协议的话在这张图上 给大家就是先是一个概念 我们工业通信协议一般来说 我们会看到有主站和从站的差距 而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说 是层次比较分明的 最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层 就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层 或者是我们看到的X86的工业PC 或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC 也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的 比如说我在一个工厂 我要做一个这个 我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子 我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的 而把这个命令 这个解析 架构文件的解析 有可能是在这层做 像工业PC可能就在这层去做了 那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划 是放在中间这一层 这个PLC这层去做 往往在这个PLC这层 就是中间的这层 这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control 现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器 就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多 但是带的轴数会比较偏多一点 所以你可能这个 如果是协同运比较多的话 那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的 那同样的运算 提高的代表着数据量增高 所以工业通信这一层 在这里面和它的下层 就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了 所以在我们刚才 提到的工业通信的master 往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面 那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机 就是HMI或者是工业PC 其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了 最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子 外面能够直接接触HMI 然后 上面两层有可能是放在一起的 那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了 应用的执行层 这层的话是什么呢 往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机 或者是有M4M3去做的一些电机控制 然后还有一些呢 就是一些开关 比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊 还有一些这个开关量的控制啊 其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化 那就是在底下这一层 那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要 工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上 我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT 或者是Profinet啊这些slave 工业通信从站的机会 所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西 就会有一定的优势 因为很简单嘛 我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的 ARM本身呢有很好的控制能力 而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的 如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组 每组各32个 所以L数量还是比较多的 那在这个电机控制这一块呢 往往我们做的就是 一个工业通信控制板样 那我可能是把这个上面来的 工业通信总线协议转化为SPI 或者转化为485然后分发到下面下去 可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥 就是gateway 也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板 所以基本上我们看到的工业通信从站 在下面这一层实现是最多的 主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些 下面来看一下这张图 我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道 这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构 这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到 首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的 一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS 这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能 最左上面的ARM CPU 大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的 做控制做通信 然后DSP这块呢 右上方的DSP这块呢 往往是做这种算法 特别是连轴的这个联动泛阀这些东西 我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划 这个DSP的功能还是非常重要的 而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的 一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器 可以这么理解 PRU-ICSS全称是啥 Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念 ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem 就是工业通信子系统 说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的 一个MCU盒 它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的 那底下列举出来了一些示例 比如说EtherCAT Profinet Profi bus 除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的 Endat Biss Tamagawa 多摩川的 这种位置反馈啊这些通信 包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西 都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现 很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点 所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变 而且你可以 动态的去做这些东西的切换 那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述 为什么PRU-ICSS能做这些 这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后 我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作 那这里的话 列举出来的工业通信控制协议 就是我们目前已经做出来的 而且经过验证了的 这个工业现场通信总线的支持情况 那么大家可以看到 这里的话是 我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况 EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link 这些东西都是在 我们不断地演进过程中 大家可以看到 在这里 我在角标之中的话 特别提出来有一个叫certificate 为什么有这个东西呢 因为这个其实 在我们做完一些工业通信的 比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后 我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织 比如说 EtherCAT的会找到EPG 然后我们的这个Profibus和Profinet 我们会找到PI 去做相关的这种兼容性测试认证 那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告 那这种测试报告呢 是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标 相信有了这个东西过后 大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性 以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说 都是会有一定的信心 它可以说是一个保障吧 然后 除了刚才提到的工业通信协议这块 主站和从站之外的话 我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的 刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样 这个在我们AM437 这套体系之中也去做了 而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别 所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效 最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中 并且不断release出来的 更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议 比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西 还有IEC 61850啊 还有一些就是 我们经常会用到的Ethernet 因为有人这地方也提到过 既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet 因为在做EtherCAT的master的时候 我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master 再加上一路的Ethernet 两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的 所以会把芯片上的资源给吃掉 那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做 总的来说 我们有三路的 这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用 实际上是四路 但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的 这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的 待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍 OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识 有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用 那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用 然后这张图呢 就是把软件的 体系架构给大家标明出来了 其实这个地方 一方面能够表示出来就是 我们跟第三方合作模式问题 大家可以看到在右边这个里面 TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了 粉红色往往就是第三方进入进来的 所以大家可以看到 所有硬件底层的构建 包括我们操作系统体系的构建 这个往往都是在我们这一层去 就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了 而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站 而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题 还它的协议站费用问题 而对于大多数客户而言 就是我们会把第三方这个部分的东西 和我们的做到一套体系架构之中 对于你上层来说 更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能 所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响 那本身的第三方 这块的话 我们可以看到 我们在不同的工业通信协议之中 我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3 这protocol之间的 切换也是非常平滑的 所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo 就是在我们AM335的技术上 你可以实现动态的协议切换 为什么呢 因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和 就像单旋机一样 你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的 那只要你的接口模式定义是一致的 那你就可以实现一个动态的切换了 只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头 对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析 这一体系就能形成一个闭环 从而能够满足客户多种工业通信协议 共用平台的这样一个需求 这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约 成本上的这个 开发成本上的优势的 然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说 TI这边提供了相对 来说比较完备的文档 大家可以在我们的官网 上通过software的user guide 或者是一个叫getting started的guide 如果你是这个新生用户啊 就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走 它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成 都会有非常详尽的解释 如果你已经是这个中级玩家了 就是中间的中啊 就是初级玩家或者中级玩家 你已经对这个架构有所了解了 那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了 那里面会有关于API的解释 会有关于架构的解释 那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的 并且我们目前来说 投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上 如果大家在这个过程中遇到任何疑问 首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档 如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问 而这张图给大家看的是目前 我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包 那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议 如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行 每个里面都 会有相应的develop guide的 你按照develop guide 去做一步一步的这个复线 你就是把整个这个协议抛转 那其中主站上面的话 你肯定会有一些第三方的软件啊 或者是free to use的东西 那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了 相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的 另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前 可以做很多评测的开发版 大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号 这个等一下我们会有详尽的介绍 这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西 TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台 这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用 我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内 去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南 那么这个TIdesign的话 基本上针对于 Profinet和EtherCAT 包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta 还有这个Powerlink Sercos这些 我们都做了相应的非常详尽的解释 大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源 这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB 包括kdens的源文件 是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的 然后还包括了这里面的软件 软件的一些对应的使用指南 这个可以说是一个非常好的入手资源 能够帮助大家尽快地上手开发
先自我介绍一下
我是德州仪器这边负责技术支持的 技术工程师刘靖伟 Steven Liu
这个之前的时候 跟大家应该做Sitara的HMI
这种工业级的人机交互界面 上面去进行过一些互动
今天主要给大家带来的
这个方案就是一个讲解的主题是基于 AMIC产品的工业通讯总线设计方案
工业通信总线这个东西
我觉得应该也算是火了有两三年了吧
其实TI在这部分的投入还是蛮久的
应该是在三四年前的时候
TI有一个专门做 ARM产品线 Sitara产线
就立足在这个 工业通讯总线上去做了很多投入
但是在四年前的时候 其实我们推这款产品在市面上的普及率还不是很高
但是从这个 中国制造2025和工业4.0的概念
广泛铺开了过后
那对于工业通信总线的 需求量也不断提升了
特别是现在在我们市面上接触到 的客户中ETC tag 和 Profinet的使用
在占据了很大一部分市场
所以 目前我们产品线在基于 当前一些评比的设计方案的基础上
进一步对我们原来的产品做了优化
就是原来Sitara系列的 AM系列的产品
然后做了进一步的优化
使得它的成本更加低廉
整个系统设计更加高效
做出来的AMIC AMIC产品
AMIC产品就更适用于 我们目前工业通信从站的一些设计
今天为大家带来的就是这一块的介绍
那话不多说 我们先进入到我们第一章节
今天我大概会分这么四个步骤吧
四个章节介绍吧
第一部分的话跟大家简单探讨一下
工业通信总线目前运用的一些情况
然后 第二部分大概会跟大家聊一下
就是在TI的 PRU这个体积上 我们是如何实行工业通信总线的
这块我相信也是 很多朋友之前在上一个 这个
直播之中提到的
大家很想了解说 为什么TI的ARM可以做这个事情
或者说这个为什么 别人家的ARM 或者说别人的产品
跟我们产品之间实现有多大的gap
或者说有什么的差异点
这个呢我就会在 这个章节中做详细的说明
之后呢我再会 针对于我们当前的工业通信总线
比较流行的几款产品 做一些深入的介绍
最后一个章节呢我会对TI这边的 这个Sitara系列产品做一个综述
以及让大家看到 我们对整个产品构架的规划
以及对产品未来发展趋势的一个规划
下面我们就进入 第一个章节 工业通信总线
工业通信总线 这个东西出现相信是伴着这个
工业4.0的发展 在这个工业PLC技术
然后 这个motion control技术 以及底下的industrial drive
就是这种电机驱动技术 这个东西的 互联互通的需求会越来越高
而且 数据量的通信也会越来越大
大家可以想想 原来的时候我们看到的 这种不同的机器之间都是独立运转
那当你需要一个 全自动化智能工厂之中
你的逻辑控制器或者运动控制器
首先呢是要从外部的sensor 或者是从你人机交互界面中
拿到你想要做的这些事情 那把它分解出来过后呢
我可能会分解到六个轴的运动控制上
所以 甚至是更多的轴上
那这样子你一个逻辑控制器上
我可能会带六轴 八轴 甚至十二轴
或者是更多轴
去让它们协同去工作
那这样一来呢 提出来 一个挑战就是对原始通信方案
就是485和看 通信方案提出来的挑战方案就是
第一就是你的数据吞吐量够不够大 那能不能做高效的通信
第二就是数据的延展性好不好
这个我想做过产品的朋友可能知道
我们原本485总线基本都是一配一嘛
那这样子来 你可以想想看
如果是这个原始的PLC设计
我们往往是一个大盒子 这个大盒子上往往我有
比如说八排或者十二排的485口
每一个口接一个
这样 其实对于你产品来说 最终 肯定会受限在某一个具体的个数上
产品的延展性是不太理想的
那工业通信总线的出现 主要解决了这一难题
首先呢 大部分都是基于百兆以太网 吞吐量首先就上了一个层次
相较于CAT来说 第二点的话 就是目前我们工业通信总线的
这一些协议上的构架 往往都支持这种灵活的热插法
比如说这个现在 在国内比较火热的EtherCAT
我们在构建总线型的网络上
我们往往一个 master可以配合着多个slave
从六个到十二个 甚至二十四个
那它其实受限的就 不再是你的硬件接口了
往往受限的就是 你整个一个系统的这个performance
就是本身的性能
我的端到端的实验是多少 我的同步的时间周期
同步时间周期需求是多少 我带多少 个节点 我能不能满足这个同步周期
那往往是在这个层面上的性能
会去决定你的这个节点个数的限制
所以呢 现在的工业通信总线
对于我们处理器和通信方式上 都提出了不同程度的挑战
那目前我们看到的市面上比较流行的
工业通信协议啊
目前我列了五个
一个是Profinet 相信这个很多人
第二个是EtherCAT 相信很多人 对这个地方还是有疑惑的
就是因为EtherCAT在中国市场 目前看上去还是比较火热的吧
因为很多家都在做
我想也是因为EtherCAT的 本身的开源特性和它的在中国市场
一个运营的结果 目前确实我们看明显 发现在中国市场的EtherCAT要多很多
因为本身开源 相对来说 开发的门槛没有那么高
而对于Profinet来说的话
这个在欧美的 欧洲市场上来讲
它的这个popularity
流行度就会高很多
而且呢 因为开发的过程之中 你会涉及到很多license的问题
所以这个往往在国内这边 都是在有主站的情况下
我们才去做从站
或者是有生意结合中我们才去做
所以它的推广占比就没有 EtherCAT在我们国内的多了
然后Ethermet/IP Powerlink跟Sercos这几个
相较于这个我们 之前看到的machorlink
还有RTEXT这些通信协议
都在不同程度上的 有客户向我们提及过
所以这个地方我也列出了相关的方案
在后续的介绍之中我会给大家看一下
我们关于这 五种方案的一个实现的过程
工业通信协议的话在这张图上
给大家就是先是一个概念
我们工业通信协议一般来说
我们会看到有主站和从站的差距
而这张图呢就刚好一个这个 工业自动化体系描述得相对来说
是层次比较分明的
最上面呢就是我们经常 看到的用户操作界面层
就是我们平时看到的HMI 人机交互 往往在这层
或者是我们看到的X86的工业PC
或者是大家看到的 一些比较大型的工业PC
也是在这层 这层往往 是对于面向客户终端的
比如说我在一个工厂 我要做一个这个
我今天要织一个毛衣 明天我要织一个裤子
我的所有的状态 命令的发起可能都是在这层去做的
而把这个命令 这个解析 架构文件的解析
有可能是在这层做
像工业PC可能就在这层去做了
那也有可能就是这层就是对于 架构文件的解析和路径的规划
是放在中间这一层 这个PLC这层去做
往往在这个PLC这层 就是中间的这层
这个逻辑控制层我们见到最多就是PLC逻辑控制器和motion control
现在其实更多的是 带有 一点motion control的这运动控制器
就是可能这个运动 控制的连轴控制的算法并不是很多
但是带的轴数会比较偏多一点
所以你可能这个 如果是协同运比较多的话
那我们在这一层对于这个 运算能力的需求是比较高的
那同样的运算 提高的代表着数据量增高
所以工业通信这一层 在这里面和它的下层
就是工业驱动这一块 构建出来的桥梁作用非常重要了
所以在我们刚才 提到的工业通信的master
往往看到的就是在中间这层的PLC 或者是motion control的上面
那当然啦 现在的产品形态越来越多样 也有的做所谓的一体机
就是HMI或者是工业PC
其实工业PC就有一部分的就是把 motion control也做在工业PC上了
最终大家看到的可能就是一个具有 这个运动控制器功能的一个盒子
外面能够直接接触HMI
然后 上面两层有可能是放在一起的
那往下面这层往往就是 我们实际的这个应用层了
应用的执行层 这层的话是什么呢
往往都是我们一般来说 机器手 手臂的关节 C2000的电机
或者是有M4M3去做的一些电机控制
然后还有一些呢 就是一些开关
比如说我们的手的抓取啊 这些气缸的控制啊
还有一些这个开关量的控制啊
其实对于我们系统本身而言 它就是一些L的变化
那就是在底下这一层
那这边的话 由于我们上面这一层 就中间这一层上 你会需要
工业通信总站的需求 所以现在的话即使是在L设备剪影上
我们也看到了有 很多需求做这个EtherCAT
或者是Profinet啊这些slave
工业通信从站的机会
所以这个地方呢 就基于 A8架构加上PRU架构的东西
就会有一定的优势 因为很简单嘛
我们架构本身就是 ARM加上一个PRU去做的
ARM本身呢有很好的控制能力
而且相对于A8这样一个 架构上的L的个数还是比较多的
如果不考虑管脚 附用的情况下 往往是四组
每组各32个
所以L数量还是比较多的
那在这个电机控制这一块呢
往往我们做的就是 一个工业通信控制板样
那我可能是把这个上面来的
工业通信总线协议转化为SPI
或者转化为485然后分发到下面下去
可以作为一个就是 类似于一个工业的通讯桥
就是gateway
也可以作为一个就是独立的 一配一的这种工业通信控制板
所以基本上我们看到的工业通信从站
在下面这一层实现是最多的
主站是在上面 上面 这一层相对来说多一些
下面来看一下这张图
我相信如果以前看过 直播的同学应该可能知道
这张就是我们这个Sitara目前 产品线这边规划出来的一些架构
这张我们主要看右上方这里 右上方这里的话我们可以看到
首先我们在这个架构 体系之中 一个是由ARM PRU去做的
一个是由这个DSP构成的 还有一个PRU-ICSS
这三个分别代表了三个不同的 这个重大的应用的一个功能
最左上面的ARM CPU
大家知道ARM这块的 本身的控制还是比较强的
做控制做通信 然后DSP这块呢
右上方的DSP这块呢
往往是做这种算法
特别是连轴的这个联动泛阀这些东西
我多轴的联动泛阀 这个因为你要会做很多路径规划
这个DSP的功能还是非常重要的
而PRU-ICSS 这个就是TI所特有的
一套去用来实现工业 通信协议的一个协处理器
可以这么理解
PRU-ICSS全称是啥
Programmable Real-Time Unit 那个是PRU的概念
ICSS代表的是 Industrial Communication SubSystem
就是工业通信子系统
说到底呢 PRU-ICSS 它就是risk指令级的
一个MCU盒
它是可以用来去实现各种 不同的工业通信控制协议的
那底下列举出来了一些示例
比如说EtherCAT Profinet Profi bus
除此之外的话 我们现在在工业上 电机驱动那一端经常看到的
Endat Biss Tamagawa 多摩川的
这种位置反馈啊这些通信
包括我们去做这个电流采样 做的sigma delta theta这些东西
都能在这个 PRU-ICSS中去做一些实现
很简单 因为PRU-ICSS 具有灵活高效的特点
所以 你的实现方式 会变得非常灵活多变
而且你可以 动态的去做这些东西的切换
那在下面的章节之中 我会给大家详细地去阐述
为什么PRU-ICSS能做这些
这章重点在于说我们做了些什么 或者说这些东西做了过后
我们有怎么样的机制 去保证它去这个能够正常工作
那这里的话 列举出来的工业通信控制协议
就是我们目前已经做出来的
而且经过验证了的
这个工业现场通信总线的支持情况
那么大家可以看到 这里的话是
我们基于当前罗列出来的 工业通信的开发情况
EtherCAT Ethernet/IP Profibus 然后包括 Mechatro Link
这些东西都是在 我们不断地演进过程中
大家可以看到 在这里 我在角标之中的话
特别提出来有一个叫certificate
为什么有这个东西呢
因为这个其实 在我们做完一些工业通信的
比如说 我们做完 EtherCAT跟Profinet了过后
我们的原厂都会去 找到对应的这些协议的组织
比如说 EtherCAT的会找到EPG
然后我们的这个Profibus和Profinet
我们会找到PI
去做相关的这种兼容性测试认证
那么现在大家看到的这一面之中 就是关于我们的这种所谓测试报告
那这种测试报告呢
是保证你当前这个协议方案 可以通过它认证测试的一个指标
相信有了这个东西过后
大家在对这个PRU去 实现这些功能的稳定性
以及它的本身的 这个系统的鲁棒性来说
都是会有一定的信心
它可以说是一个保障吧
然后
除了刚才提到的工业通信协议这块
主站和从站之外的话
我们还有一部分的话就是 对于我们电机控制的
刚才提到的Endat Biss Tamagawa包括sigma delta采样
这个在我们AM437 这套体系之中也去做了
而且 其实它的实现机制基本上 都跟纯硬件没有什么差别
所以 基本上都能够 保证你的灵活和高效
最后的 下面这个部分呢 就是 我们目前仍然在开发过程之中
并且不断release出来的
更多的基于这个 Ethernet通讯的一些协议
比如说 电力上 寻常用到了HSP PRP这些东西
还有IEC 61850啊 还有一些就是
我们经常会用到的Ethernet
因为有人这地方也提到过
既然能做EtherCAT 我能不能做Ethernet
因为在做EtherCAT的master的时候
我们往往有客户提出来过 要两路的EtherCAT的master
再加上一路的Ethernet
两路的EtherCAT的master 是基于我们普通以太网的
所以会把芯片上的资源给吃掉
那你还要有一个Ethernet 这个时候你就可以用PI去做
总的来说
我们有三路的
这样看起来就是我们有三路的 Ethernet的接口资源可以去用
实际上是四路
但考虑到拼角附用充度问题 我们还可以引出三路来的
这个在很多的应用场合上 都是比较满足客户需求的
待会儿到方案几的介绍之中 我会跟大家去具体地去介绍
OK 讲完了刚才说的这些 过了这些认证和这些协议知识
有人可能会人有了疑问 就是这个东西怎么去用
那接下来这章以及 这个里面会有哪些费用
然后这张图呢
就是把软件的 体系架构给大家标明出来了
其实这个地方 一方面能够表示出来就是
我们跟第三方合作模式问题
大家可以看到在右边这个里面
TI的部分我们都用 比较深的颜色去标注了
粉红色往往就是第三方进入进来的
所以大家可以看到 所有硬件底层的构建
包括我们操作系统体系的构建
这个往往都是在我们这一层去
就是TI提供的这些 这个软件ProcessSDK上去实现了
而往往第三方提供 给你的就最多只是一个协议站
而协议站呢这里面就会 涉及到第三方的授权问题
还它的协议站费用问题
而对于大多数客户而言
就是我们会把第三方这个部分的东西
和我们的做到一套体系架构之中
对于你上层来说
更多的情况是调用 相关的API函数去做相应的功能
所以 它对于你实际开发而言的 难度应该不会产生太大的影响
那本身的第三方 这块的话 我们可以看到
我们在不同的工业通信协议之中
我们都罗列出来有不同的这个Protocol1 Protocol2 Protocol3
这protocol之间的 切换也是非常平滑的
所以目前来说 我们之前 在一个展会上展出来的demo
就是在我们AM335的技术上
你可以实现动态的协议切换
为什么呢
因为PRU刚才我介绍过 它其实 就是一个MCU的一个risk指令级的和
就像单旋机一样
你是可以去load不同的工业通信协议 从而去实现不同的最终的通信接口的
那只要你的接口模式定义是一致的
那你就可以实现一个动态的切换了
只要我这个插到不同 电机上 接收到不同的包头
对包头解析过后决定 我去load什么样的协议去做解析
这一体系就能形成一个闭环
从而能够满足客户多种工业通信协议
共用平台的这样一个需求
这个对于开发的这个 对开发来说还是有很大的节约
成本上的这个 开发成本上的优势的
然后PRU软件上的software 这块的话基本上可以说
TI这边提供了相对 来说比较完备的文档
大家可以在我们的官网 上通过software的user guide
或者是一个叫getting started的guide
如果你是这个新生用户啊
就是建议大家仔细去按照getting started的guide去一步一步往下走
它会把你如何去一步一步把 这个东西装好到去使用完成
都会有非常详尽的解释
如果你已经是这个中级玩家了
就是中间的中啊
就是初级玩家或者中级玩家
你已经对这个架构有所了解了
那你直接去跳入到我们对应的user guide和developed guide的就可以了
那里面会有关于API的解释
会有关于架构的解释
那TI的文档这边 相对来说还是比较完善的
并且我们目前来说
投入比较多的精力 在这个E2E China这个论坛上
如果大家在这个过程中遇到任何疑问
首先可以去翻看我们的 这个相关的技术文指导文档
如果有任何问题也欢迎大家随时在E2E China的论坛上去做一些提问
而这张图给大家看的是目前
我们开放出来的有 不同的通信协议的软件开发包
那大家可以看一下有没有你 感兴趣的相关的工业通信总线协议
如果有的话 这个东西是 可以直接download下来 直接运行
每个里面都 会有相应的develop guide的
你按照develop guide 去做一步一步的这个复线
你就是把整个这个协议抛转
那其中主站上面的话
你肯定会有一些第三方的软件啊
或者是free to use的东西
那这个东西都会 在文档中一一详尽说明了
相信这个对大家 评估来说还是很有帮助的
另外说一句 后面我们介绍芯片 资源的时候 也会给大家介绍我们目前
可以做很多评测的开发版
大家可以定制化地去 选择适用于自己的板卡信号
这个等一下我们会有详尽的介绍
这张的话就是 TIdesign的比较重要的东西
TIdesign呢是TI这边 开放出来的一个平台
这个平台上基本上 都是针对于客户终端应用
我们去把你所需要 这个用在应用solution领域内
去所需要的细节和软件 都搜集出来的一个应用指南
那么这个TIdesign的话
基本上针对于 Profinet和EtherCAT
包括现在大家看到的 各种BISS啊 sigma delta
还有这个Powerlink Sercos这些
我们都做了相应的非常详尽的解释
大家可以直接在这个 上面去下载TIdesign的相关的资源
这个里面包含了我们 相关的方案的原理图 PCB
包括kdens的源文件
是直接可以拿过 去做这个光汇（音译）做生产的
然后还包括了这里面的软件
软件的一些对应的使用指南
这个可以说是一个非常好的入手资源
能够帮助大家尽快地上手开发
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视频简介
基于AMIC产品的工业通信总线设计方案-1.1 Industrial Communication
所属课程： TI - 基于 AMIC 产品的工业通信总线设计方案
发布时间：2018.05.28
视频集数：6
本节视频时长：00:23:28
随着工业通信的不断发展，各种通信协议百花齐放，各类驱动器、控制器产品支持 EtherCAT, ProfiNET 的趋势也越发明显。本次直播通过对 TI Sitara 的工业通信方案及产品的介绍，通过实例演示让大家了解TI方案的实现原理及优势。
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