本实验的目的是将传感器与 执行机构结合,形成一个控制系统。 在本实验的该部分中,您需要 和两个码盘。 该部分的目标是使用积分控制器 演示速度控制。 以下是加载了积分控制器的 机器人。 现在您有两个码盘,每个轮子上各一个, 我们在上一章已经见过了。 码盘现在要 测量其所在轮子的速度。 控制器现在要以周期中断的方式 在后台运行。 现在要比较 实际速度与目标速度, 本例中的目标速度是 如果我以 机器人一定会直线前进。 积分控制器的作用方式是, 获取误差之间的差异, 即目标值与实际值之间的差异, 再加上该差异。 如果我的速度太慢,它会将该误差加到 如果我的速度太快,它会减去该误差。 因此它会调整 使两个滚轮的驱动速度均为 在 显示测量的速度值。 我们让它继续运行,看看会发生什么。 好的。 好了,我们来试一下,看看会发生什么,好吗? 当我启动机器人时, 它将测量每个电机的速度, 并调节 在 将近 我们还可以看到它已经经过的距离。 在本实验中,您了解到了码盘, 一个简单软件, 可以和 合并形成一个控制系统, 用来控制电机的速度。 增量控制和积分控制 是控制电机速度的 两种简单的控制算法。 这些控制器稳定、准确。 但它们的响应速度慢。