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TI在扫地机器人应用上的 
方案培训视频系列 
本次培训的议题是 
TI的TOF技术 
在扫地机器人上的应用 
TOF是一个光线传感器技术 
和机器视觉技术 
其基本工作原理是 
通过发射一系列的可变频调制光 
到被测物体上 
通过检测反射光的相位差 
从而可以获得被测物体的距离 
以及深度信息 依据这个原理 
再配合合适的光源和镜面 
我们可以检测到周围环境的 
3D深度信息和数据 
利用这些信息和数据 
我们可以实现3D扫描 
手势识别 路径规划 
和人数统计等功能 
可以看到TOF的这些技术特点 
非常适合在扫地机器人上的应用 
以下展示的是目前市面上 
所有的3D机器视觉技术的对比 
第一种是立体成像视觉 
也通常称为双目视觉 
或者说双摄像头方案 
该方案的优点在于硬件成本低 
但是软件成本高 复杂度高 
在弱光和无光的情况下性能差 
第二种常见的技术是结构光投影技术 
该方案的优点是精度高 
但是缺点是速度慢 距离非常短 
最后一种方案是TOF技术 
该技术的特点是速度快 距离远 
而且在弱光和无光的环境下性能好 
其缺点是硬件成本 
会比双摄像头方案的成本稍微贵一点 
在扫地机器人的应用中 
TOF技术能够对前方地图 
进行快速的构建 
配合算法实现高效的路径规划 
其高分辨率还能够检测 
前方细小的障碍物 
如鞋带 电源线 动物粪便等 
主动光源的特点 
使其在黑暗的环境中 
也能够正常地进行识别和工作 
这些优点都是TOF技术 
区别于其它传感技术的重要特征 
TI针对TOF技术提供如下资源 
首先TI目前 
推出了两种类型的TOF方案 
一种TOF传感器 
加上TOF控制器组成的套片 
具有320乘240的高分辨率 
第二种是传感器 
加控制器一体化的SOC方案 
具有80乘60的分辨率 
根据不同的方案TI分别推 
提供相应的评估版软件SDK 
以及开发评估平台软件 
同时TI官网上 
还有大量的技术白皮书 
设计指南 培训视频等等 
只需要登陆以下网址 
注册My TI账号 即可免费下载 
另外TI还提供推荐第三方合作商 
以及配合开发相应软件开发 
有需要的请联系TI当地代理商 
或者原厂销售 
以上内容为TI的TOF技术 
在扫地机器人上的应用 
本次视频培训系列内容全部结束 
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