这一节我会给大家讲解 BLDC 电机 
它的几个关键点，第一个就是它的启动问题 
那 BLDC 电机又叫做永磁同步电机 
就说任何时候我们都需要知道转子的位置信息 
这样我们才能保持转子和定子磁场的一个同相 
那对于有传感器的 BLDC 电机系统呢 
转子的位置信息是可以直接读取的 
那对于无传感器的 BLDC 系统 
我们之前已经讲过 
就是说是通过检测反电势的过零点 
来得到转子的位置信息 
但是反电势的产生它是有条件的 
第一个就是说，当转子的磁场 
切割我定子线圈才会产生反电势 
第二个呢就是说我要检测到 
一定的反电势 
它必须要达到就是说一定的速度 
所以对于无传感器的零速启动或者低速运行 
一直都是一个比较难的一个点 
那对于无传感器的启动，我们有两种方式 
第一种就是通过对转子施加外力 
将转子拉到指定的一个位置 
通常我们会给出两个垂直方向的力 
将转子拉到一个指定的位置 
同时呢为了避免震荡 
我们会使用闭环电流的控制方式 
但是对于某一些应用来说 
实际上是不允许电机随意转动 
它必须要在静止情况下进行特定的一个启动 
这个时候呢我们会使用另外一种方式 
进行初始位置的一个检测 
我们会通过注入同样的电流大小 
得到不同的一个上升的一个时间 
去得到我们转子的一个方向 
那具体呢就是说更小的一个上升时间 
就对应的最小的一个电感，最小的电感呢 
就说我的这个方向的磁场最先进入饱和状态 
这个我们就可以得到我们的 
一个永磁体的一个磁场一个方向的 
也就是转子的位置信息我们可以得到的 
下面我们总结一下有位置传感器的 BLDC 
与无位置传感器的 BLDC 系统的一个区别 
那有位置传感器的 BLDC 它的优点呢 
第一个就是说它不存在这种启动的一个问题 
它在低速下也可以运行得很好 
同时呢在它的负载变化很大的情况下 
它也是能够很好的进行控制 
但是呢它的缺点呢就是说它的成本会更高一些 
尤其是光栅编码器，它的成本是很高的 
那当然是霍尔，霍尔的话是比较便宜点 
但是也会增加一定的一个成本 
那对于无传感器来说呢 
它使用的是反电势的一个估计的方法 
这样呢它在零速或者低速下 
是很难启动或者运行的 
而且它对算法的要求也特别高