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TI-RSLK 模块 7 - 实验视频 7.2 - 运行解决方案代码 - 设计更好的 FSM

本实验的目的是 使用有限状态机 开发一种直线跟踪算法。 在本实验中, 您只需要 LaunchPad。 在本实验中, 由于添加了状态机, 因此如果机器人 完全偏离了直线, 它将知道它位于该直线的哪一侧。 实验7的目的是 教你如果在Launchpad中实现状态机编程。 我要提醒您, 这两个开关表示 线传感器。 如果只按下开关 2,代表向往右偏离。 如果只按下开关 1,代表向左偏离。 如果同时按下两个开关, 保持直行。 如果没有任何开关按下, 代表迷路。 这里的 LED 表示电机。 LED 熄灭意味着电机停止。 这里亮起黄色表示前进。 如果亮起绿色,表示右转。 如果变为红色,表示左转。 我来向您演示一下 本实验的解决方案。 您还记得上一次 -- 如果偏向这个方向 -- 或者如果第一次偏向那个方向, 它现在就在黄色和绿色之间闪烁。 上一次当我松开时, 它有时会变为红色。 这次它一直亮起绿色。 我们再来做一次。 现在机器人跑起来了。 继续向前走。 它应该一直亮起绿色。 最后会停下来。 您可以看这里。 现在,有限状态机始终能够 准确地猜出它走到了 直线的哪一侧。 我只是要向您展示 本实验到底有多有趣, 我这里有一个真正的机器人。 我在 MSP432 编的代码 实际上就是实验 7 中的 解决方案。 我现在有一个真正的线传感器 可以看到这根黑色的轨迹。 还有一个可以真正的驱动机器人的电机。 因此,我们在这里看到的是, 如果机器人 向右偏离,它将左转。 如果它向左偏离,它将右转。 这就是您在下一个 实验中将要看到的。 在本实验中,您观察了 有限状态机是如何运行的。 有限状态机可用来 解决具有输入和输出的 任何类型的问题。 本实验在主程序中 运行有限状态机。 但稍后我们要了解 如何使用中断 定期运行有限状态机, 使系统可以执行多个任务。 54

本实验的目的是

使用有限状态机 开发一种直线跟踪算法。

在本实验中, 您只需要 LaunchPad。

在本实验中,

由于添加了状态机, 因此如果机器人

完全偏离了直线, 它将知道它位于该直线的哪一侧。

实验7的目的是

教你如果在Launchpad中实现状态机编程。

我要提醒您, 这两个开关表示

线传感器。

如果只按下开关 2,代表向往右偏离。

如果只按下开关 1,代表向左偏离。

如果同时按下两个开关, 保持直行。

如果没有任何开关按下, 代表迷路。

这里的 LED 表示电机。

LED 熄灭意味着电机停止。

这里亮起黄色表示前进。

如果亮起绿色,表示右转。

如果变为红色,表示左转。

我来向您演示一下 本实验的解决方案。

您还记得上一次 --

如果偏向这个方向 --

或者如果第一次偏向那个方向,

它现在就在黄色和绿色之间闪烁。

上一次当我松开时, 它有时会变为红色。

这次它一直亮起绿色。

我们再来做一次。

现在机器人跑起来了。

继续向前走。

它应该一直亮起绿色。

最后会停下来。

您可以看这里。

现在,有限状态机始终能够

准确地猜出它走到了 直线的哪一侧。

我只是要向您展示 本实验到底有多有趣,

我这里有一个真正的机器人。

我在 MSP432 编的代码

实际上就是实验 7 中的 解决方案。

我现在有一个真正的线传感器 可以看到这根黑色的轨迹。

还有一个可以真正的驱动机器人的电机。

因此,我们在这里看到的是, 如果机器人

向右偏离,它将左转。

如果它向左偏离,它将右转。

这就是您在下一个 实验中将要看到的。

在本实验中,您观察了 有限状态机是如何运行的。

有限状态机可用来

解决具有输入和输出的

任何类型的问题。

本实验在主程序中 运行有限状态机。

但稍后我们要了解 如何使用中断

定期运行有限状态机,

使系统可以执行多个任务。 54

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TI-RSLK 模块 7 - 实验视频 7.2 - 运行解决方案代码 - 设计更好的 FSM

所属课程:TI机器人系统学习套件(TI-RSLK) 发布时间:2018.08.27 视频集数:69 本节视频时长:2:51
该实验的目的是利用有限状态机开发一个线路跟踪算法。
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