本实验的目的是连接码盘， 
从而使机器人能够测量电机旋转速度。 
对于本实验，您将需要 
机器人和两个码盘。 
该部分的目标是使用码盘 
估算电机的时间常数。 
稍后在下一个实验中，我们将在控制 
系统中使用该速度。 
在这里，我们有加载了实验 
我要运行 
您会注意到 
我们还会使文本显示器运行。 
在软件中，这里的有趣部分是， 
码盘会为您提供周期。 
微控制器测量周期，计算速度， 
并将该速度存储到缓冲器中，当我们 
运行时它会在这里。 
好的，说的够多了。 
让我们开始运行。 
那么，这里是机器人，那里是码盘。 
码盘的两个编码器引脚 
连接到示波器。 
为了运行，我必须打开电源。 
电源已经打开并为机器人供电。 
在 
那么它会经历 
50% 
但它这么做时，编码器会测量速度。 
现在，在示波器上，如果我们获取单个点，我们 
会看到有两个码盘，每个 
码盘有两个波形。 
我们将使用其中一个来测量速度， 
对于另一个，我们实际上可以使用它 
来测量方向。 
现在，在调试器中，我们可以获取 
一堆有关该速度随时间变化的波形。 
因此我们可以看到，当我们将占空比从 
或从 
记录的是一个系列，它是该速度的时间函数。 
现在，我要做的是捕获该数据， 
将其粘贴到 
那么，让我转到 
这里是典型的结果。现在您可以在这里 
看到的是，在本实验中， 
占空比从 
50%，速度作为时间的函数 
由软件进行捕获。 
那么，通过该数据，我们可以估算出 
位于这些块上的该电机的时间常数 
大约为 
本实验中，您了解了如何使用输入 
捕获来测量周期。 
通过周期测量，我们可以计算出 
轮子的旋转速度，以每秒的转数为单位。 
设计有效且高效的控制器的第一步 
是连接精确且快速的传感器。 
码盘数据将允许您的 
软件直行、行进规定的距离或 
以规定的角度转弯。 
祝您学得开心。