这节我会给大家讲解 
BLDC电机 它的几个关键点 
第一个就是它的启动问题 
BLDC电机又叫做永磁同步电机 
就是说任何时候我们 都需要知道转子的位置信息 
这样我们才能保持 转子和定子磁场的同相 
那 对于有传感器的BLDC A系统呢 
转子的位置信息是可以直接读取的 
那对于无传感器的BLDC系统 
我们之前已经讲过 就是说 
通过检测反电势的过零点 
来得到转子的位置信息 
但是 反电势的产生 它是有条件的 
第一个 就是说 当转子的磁场 
切割定子的线圈 才会产生 
反电势 
第二个 就是说 
我要检测到 一定的反电势 
它必须要达到一定的速度 
所以 对于无传感器的零速启动 
或者低速运行 
一直都是比较难的一个点 
那对于无传感器的启动 
我们有两种方式 
第一种就是通过对转子施加外力 
将转子拉到指定的一个位置 
通常我们会给出两个垂直方向的力 
将转子拉到一个指定的位置 
同时 为了避免震荡 
我们会使用闭环电流的控制方式 
但是对于某一些应用来说 
实际上是不允许电机随意转动 
它必须要在静止情况下 
进行特定的一个启动 
这个时候呢 我们会使用另外一种方式 
进行初始位置的一个检测 
我们会通过注入同样的电流大小 
得到不同的一个上升的时间 
去得到我们转子的一个方向 
那具体呢 就是说 
更小的上升时间对应一个 
最小的一个电感 
最小的电感就是说 
这个方向的磁场最先进入饱和状态 
这样 我们就可以 得到永磁体的磁场方向 
也就是转子的位置信息 
我们 可以得到 
下面让我们总结一下 
有位置传感器的BLDC 
与无位置传感器的BLDC系统的区别 
有位置传感器的BLDC 
它的优点呢 第一个就是说 
它不存在这种启动的问题 
它在低速下也可以运行得很好 
同时在负载变化很大的情况下 
它也是能够很好地进行控制 
但是 它的缺点呢 
就是说它的成本会更高一些 
尤其是 光栅编码器 
它的成本是很高的 
那当然是 货的话 比较便宜一点 
但是也会增加一定的成本 
那对于无传感器来说呢 
它使用的是反电势的估计方法 
这样它在零速或低速下 
是很难启动或者运行的 
而且它对算法的要求也特别高 
但它的好处 就是说 它的元器件很少